و این هم نمونه کد دیگر

var frontDistance = 0;
var parkingMode = 1; // 1=GoToSpot, 2=Align, 3=FinalPark, 4=Parked
var targetFront = 20; // فاصله هدف از مرجع جلویی (cm)
var tolerance = 2; // تلورانس (cm)
var stepStart = 0;

// init
ledBrightness(100);
toggleLed(‘ON’);
playSound(‘BEEP_ONCE’);

function nowMs() {
// اگر در محیط شما تابع زمان وجود دارد، از آن استفاده کنید.
// در غیر این صورت می‌توانید با شمارنده و wait تقریب بزنید.
return Date.now();
}

forever(function () {
frontDistance = sonarReading();

// Mode 1: رفتن تا نقطه هدف با فیدبک سونار (بدون زمان‌بندی کور)
if (parkingMode === 1) {
if (frontDistance > targetFront + tolerance) {
setSpeed(25, ‘forward’);
} else if (frontDistance < targetFront – tolerance) {
// اگر خیلی نزدیک شد (یا overshoot)، کمی عقب برود
setSpeed(20, ‘backward’);
} else {
stopMovement();
playSound(‘BEEP_TWICE’);
parkingMode = 2;
stepStart = nowMs();
}
}

// Mode 2: هم‌راستا شدن (یک مانور کوتاه و قابل تنظیم)
else if (parkingMode === 2) {
// مثال: کمی چرخش برای هم‌راستا شدن با فضای پارک
setTurn(40, ‘right’);
wait(400);
stopMovement();
parkingMode = 3;
stepStart = nowMs();
}

// Mode 3: ورود نهایی به پارک (ترکیب عقب + توقف)
else if (parkingMode === 3) {
setSpeed(20, ‘backward’);
wait(700);
stopMovement();
playSound(‘BEEP_THRICE’);
parkingMode = 4;
}

// Mode 4: Parked
else {
stopMovement();
ledBrightness(10);
}

wait(100);
});